А. Я. Одуэ17

В статье предложены этапы обработки данных, поступающих от многолучевой гидроакустической системы. Обработка направлена на сокращение объема данных и облегчение последующей идентификации подводных объектов. Используемые процедуры обработки ориентированы на последующую реализацию в виде бортовой встраиваемой системы. Введение

В общем случае, гидроакустические данные интерпретируются оператором-экспертом, на основе его умений и личного опыта. Обычно данные визуализируются в режиме реального времени на экране гидролокатора. Непрерывное наблюдение и анализ изображения создают большую нагрузку на оператора. Для уменьшения потока информации в гидролокаторах отображают часть данных, значения которых превышают некоторый порог. Качество результата при таком подходе хуже, чем при использовании более сложных методов [1].

Многие подводные задания выполняются аквалангистами и дистанционно управляемыми роботами. Подводное окружение представляет опасность для человека, а управляемые роботы требуют серьезной поддержки с палубы. Использование автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) поможет автоматизировать и существенно повысить эффективность выполнения подводных заданий. Подводные аппараты нуждаются в специальных системах технического зрения (СТЗ). При создании системы распознавания гидроакустических образов выделяют две стадии: поиск объектов-претендентов и их распознавание [2]. Очевидно, что стадия распознавания сложнее поиска объектов-претендентов и, в общем случае, может выполняться как специализированным устройством, так и оператором-экспертом. Предложенный подход возлагает менее «интеллектуальную» стадию поиска объектов-претендентов на отдельное от классификатора устройство обработки гидроакустических данных. В [3] подчеркивается актуальность создания многофункциональных гидроакустических комплексов, в том числе систем подводного мониторинга и интегрированных систем подводного наблюдения.

5. Этапы обработки гидроакустических данных Источниками гидроакустических данных в исследовательских работах могут служить различные устройства: гидроакустическая камера высокого разрешения [2], эхолот, программный генератор акустических изображений [4]. Гидроакустическая система (ГАС) на основе многолучевого эхолота (МЛЭ) была выбрана в качестве источника данных. МЛЭ активно разрабатываются в НКБ ЦОС ЮФУ, как эффективные и перспективные гидроакустические средства [3]. Последующие материалы доклада, подразумевают обработку данных полученных от ГАС с фронтальной антенной. Основные этапы обработки гидроакустических данных:

• выборка данных;

• подавление шумов и помех;

• поиск объектов-претендентов. Объектом-претендентом будем называть область данных с повышенной вероятностью обнаружения объекта.