Но все же построение работоспособной поверхности оказывается возможным. Формирование поверхности

Производилось набором в выборке участков, таких как на рис. 2, приведением их к ошибке Е = Г-У И

Выстраиванием по оси Г В поверхность (рис. 3).

Рис. 3. Поверхность переключения для

Колебательного звена второго порядка,

Сформированная из экспериментальной выборки

Рис. 4. Пример структурной схемы оптимальной

По быстродействию системы с применением

Поверхности переключения, сформированной из

Экспериментальной выборки, и графики

Результатов управления

Рассмотрим объект третьего порядка, в частности интегратор. Для данного случая, согласно теореме Фельдбаума о количестве переключений, движение рабочей точки в пространстве ошибок будет происходить в соответствии с рис. 5.

Рис. 5. Характер движения рабочей точки в начало

Координат по поверхности переключения

Интегратора 3-го порядка

Из начального состояния точка движется по траектории L1 к полуповерхности S1, по достижении которой, происходит переключение управляющего сигнала и движение совершается по лежащей на S1 траектории L2. Далее точка попадает на кривую R1, разделяющую две полуповерхности S1 и S2, и после изменения сигнала управления она движется по траектории L3 в начало координат.

Можно заметить, что полуповерхность S1 образовывается множеством кривых L2, которые соответствуют второму участку между переключениями управляющего сигнала.